Священномученик Николай Удинцев родился 4 апреля 1862 года в семье отца Александра Удинцева, священника села Скородумского Ирбитского уезда. Обучался в Пермской духовной семинарии, но по собственному прошению был уволен из нее при переходе в пятый класс. После этого Николай Александрович поступил на должность учителя народных школ в Ирбитском уезде и до 1890 года преподавал сначала в школах сел Крутихинского, Голубковского, Верх-Ницинского и поселка Ирбитский завод, а затем — в народном училище села Голубковского. В это время он вступил в брак с дочерью диакона села Ницинского Ирбитского уезда Антониной Михайловной Ласиной, и в 1890 году у них родился первенец — сын Александр, а еще через два года — сын Дмитрий.
На основании указа Преосвященнейшего Афанасия, епископа Екатеринбургского и Ирбитского, 15 ноября 1892 года Николай Александрович был рукоположен в сан диакона и определен для служения в церковь в честь Трех Святителей Нижне-Туринского завода Верхотурского уезда. В его послужном списке значится: «поведения очень хорошего».
В 1894 году отец Николай удостоился рукоположения в сан священника и был назначен на служение в Петропавловскую церковь села Петропавловского Верхотурского уезда. Вскоре его перевели в Воскресенскую церковь села Верх-Ницинского Ирбитского уезда. Во время служения в этом селе он преподавал в церковно-приходской школе деревни Игнатьевой Верх-Ницинского прихода. Преподавание шло столь успешно, что «за ревностное исполнение церковно-школьных обязанностей» батюшка был награжден к празднику Пасхи 1902 года набедренником, а в 1903 и 1905 годах его имя неоднократно отмечалось в отчетах епархиальных наблюдателей о состоянии церковных школ епархии среди имен тех, кто «особенно ревностно относились к церковно-школьному делу и аккуратным исполнением обязанностей заявили себя».